Модули ввода могут иметь следующие входы:

• дифференциальные или одиночные входы счетчиков разрядностью 16/24/32 бит для сигналов энкодера;
• дискретные входы;
• входы прерываний процессора;
• аналоговые входы для сигналов от револьвера и потенциометра, Типовые модули вывода могут содержать;
• аналоговые каналы вывода с разрядностью 12, 14 или 16 бит для управления сервоусилителями;
• дискретные выходы (обычно с открытым коллектором);
• цифровые выходы;
• импульсные выходы для шаговых двигателей. Основные параметры модулей ввода-вывода;
• время обновления данных;
• разрядность и число АЦП и ЦАП;
• число дискретных и импульсных входов/выходов;
• емкость памяти в шагах;
• тип и возможности программного обеспечения;
• типы коммуникационных интерфейсов {RS-232/422, RS-485, USB, Ethernet, PCI, VME, ISA и др.).

Сигнал от инкрементного энкодера может поступать в некоторых случаях со скоростью до 21 Мбит/с, что требует быстродействующих счетчиков импульсов, В некоторых модулях используются процессоры цифровой обработки сигналов и специализированные микросхемы (ASIC),

В системах управления движением специализированными являются не только модули, но и программное обеспечение. Приведем примеры некоторых встроенных функций, которые выполняются контроллерами для управления движением:

• плавный пуск;
• перемещение: непрерывное, абсолютное, относительное, синхронное, в контрольную точку (для калибровки и синхронизации);
• синхронизация координат в режиме контрольных точек;
• реализация заданной: траектории движения в пространстве;
• интерполяция: линейная, круговая, сплайнами;
• возврат в начальное положение;
• ручной режим управления;
• управление зависимостью скорости от времени: трапецеидальная, S-образная (трапеция с закруглениями вместо углов);
• автонастройка контуров регулирования;
• отладка программы без реального привода;
• подавление резонансных явлений (вибраций);
• автоматическое распознавание двигателя;
• синхронизация работы нескольких приводов (в том числе при работе двигателей на общий вал);
• управление силой или давлением;
• защита (от непреднамеренного запуска, при сбоях в оборудовании, при срабатывании концевых выключателей);
• самодиагностика;
• мониторинг текущего состояния;
• аварийная сигнализация;
• аварийный останов;
• функция таймера.

Системы управления движением воспринимают информацию от программ автоматизированного проектирования (САПР) и чаще используются с компьютерами, чем с ПЛК, Для работы от компьютера под ОС Windows используются буферы FIFO на входе и выходе модуля, чтобы исключить неконтролируемые задержки ОС.

Страниц: 1 2 3