Таким образом, для ослабления влияния внешних возмущений (в частности, влияния нагрузки) можно уменьшить постоянную интегрирований.

Во временной области реакцию на внешние возмущения оценивают по отклику на единичный скачок.

Благодаря спаду АЧХ объекта на высоких частотах функция чувствительности стремится к 1. Поэтому ослабить влияние шумов измерений с помощью обратной связи невозможно. Однако эти шумы легко устраняются применением фильтров нижних частот, а также правильным экранированием и заземлением.

Отметим, что в литературе встречаются и другие определения декремента затухания, в частности как коэффициент в показателе степени экспоненты, описывающей огибающую затухающих колебаний:

• статическая ошибка — постоянная ошибка в равновесном (установившемся, статическом) режиме системы;
• время установления с заданной погрешностью, (время, по истечении которого погрешность регулирования не превышает заданного значения;
• перерегулирование – превышение первое выброса над установившемся значением переменной. Обычно выражается в процентах от установившегося значения;
• время нарастания — интервал времени, в течение которого выходная переменная нарастает от 10 до 90 % своего установившегося значения;
• период затухающих колебаний. Строго говоря, затухающие колебания не являются периодическими, поэтому здесь под периодом понимается расстояние между двумя соседними максимумами переходной характеристики.

Для систем управления движением в качестве тестового сигнала чаще используют не функцию скачка, а линейно нарастающий сигнал, поскольку электромеханические системы обычно имеют ограниченную скорость нарастания выходной величины.

Приведенные выше критерии используются для оценки качества реакции как на изменение уставки, так и на воздействие внешних возмущений и шумов измерений.

Частотные критерии у реальных регуляторов не могут быть однозначно связаны с временными критериями из-за нелинейностей (обычно это нелинейности типа ограничений) и алгоритмов устранения эффекта интегрального насыщения. Однако приближенно можно установить следующие зависимости между критериями в частотной и временной области:

• частота максимума передаточной характеристики замкнутой системы приблизительно соответствует периоду затухающих колебаний отклика на ступенчатое входное воздействие;
• чем медленнее затухают колебания, там больше показатель колебательности.

Страниц: 1 2